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微装配与微操作的特点是定位精度高-工业显微镜

2020-03-13 10:44 浏览:855 评论:0 来源:厂家库公司名:   

微装配与微操作的特点是定位精度高-工业显微镜
机器人子系统
    微装配与微操作的特点是定位精度高,对于微米尺寸的器件,它的定位精度要求达到纳米量级。与传统的工业机器人相比,微装配与微操作机器人有两个显著的特点:其一,机器人的自由度减少,通常为三个自由度,即只有位置自由度而没有姿态自由度。为了增加操作的灵活性,一般用微运动平台与机器人协作完成复杂的操作。机器人与运动平台的自由度总和为五个。对于复杂的操作,也可以在机器人的末端增加一个旋转自由度,使系统的自由度达到六个。在微装配和微操作系统中,本质上是将机器人的多自由度进行了分解,一部分自由度由机器人完成,另一部分由运动平台完成,从而
提高机器人和运动平台的精度。所以在系统中,运动平台一般是必须的。其二,在机器人的设计中抛弃了传统的机械传动方式,也不用伺服电机进行驱动,而是采用
压电陶瓷或超声电机进行直接驱动。压电陶瓷驱动的特点是精度高,可达到纳米定位精度,但它的缺点是行程小,一般采用蠕动式机构来克服这一问题。
    有的文献中采用串一并联的结构形式设计机器人,串联部分采用传统的传动方式,利用步进电机驱动,并联部分采用并联机构,利用压电陶瓷驱动,这种结构虽然能够增加机器人的自由度,增加了行程,但机构复杂、控制困难,同时由于传动链长,精度反而会下降。
(责任编辑:厂家库小编SWEU)
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